1911 gründeten Frank und Ethel Mars in Tacoma, Washington das Unternehmen. 1923 änderte Sohn Forrest die Rezeptur eines Milchshakes und erfand Milky Way. 1930 folgte Snickers, benannt nach dem Pferd der Familie und 1932 entstand durch Forrest Mars senior der Mars-Schokoriegel.[3] 1941 erfand dieser auch M&M’s welche anfangs für das Militär entwickelt wurden.

1935 übernahm man den britischen Hundefutter-Hersteller Chappi und in den folgenden Jahrzehnten sämtliche bekannte Tierfuttermarken wie Kitekat, Sheba, Whiskas, Frolic, Cesar und Pedigree.

1942 erwarb man die Rechte für den einfach zu kochenden Parboiled-Reis. Mit diesem Unternehmen steigt man 1947 mit der Marke Uncle Ben’s in das Reisgeschäft ein.

Bis zum 1. September 2007 firmierten die europäischen Tochtergesellschaften unter dem Namen Masterfoods. Der Bereich für Tiernahrung hieß Effem (nach den Initialen „F. M.“ des Firmengründers). 2007 wurden die Namen der Tochterunternehmen von Mars Incorporated weltweit vereinheitlicht. Am 6. Oktober 2008 übernahm Mars The Wrigley Company für 23 Milliarden Dollar,[4] im Jahre 2012 die Marke Mirácoli vom Nahrungsmittelkonzern Kraft Foods.

Im Februar 2016 startete Mars in 59 Ländern eine Rückrufaktion der Marken Mars und Snickers, nachdem in einem Mars-Produkt Kunststoffteilchen gefunden worden waren.[5]

Im Januar 2017 unterbreitete das Unternehmen ein Übernahmeangebot an den Tierklinikbetreiber VCA Inc. (Veterinary Centres of America). Inklusive Schulden will Mars 9,1 Milliarden US-Dollar (8,6 Milliarden Euro) ausgeben. Das entspricht 93 Dollar je Aktie.[6] Im Juni 2018 erwarb Mars die auf dem europäischen Markt tätige Tierarztkette Anicura und baut damit das Geschäftsfeld Tiergesundheit weiter aus.[7]

Anfang 2021 wurde in der Schweiz eine Rückrufaktion von einzelnen Produktionschargen der Marke Pedigree gestartet, weil nicht ausgeschlossen werden konnte, dass die betroffenen Produkte zu viel Vitamin D enthielten – was bei mehrwöchigem Verzehr für das Tier gesundheitsschädliche Folgen haben konnte.[8]